В Лондоне учителя Иэн Честертон и Барбара Райт начинают беспокоиться о своей ученице Сьюзен Форман. Девушка прекрасно разбирается в одних предметах, но иногда совершенно не понимает вещей, которые должен знать любой обычный подросток. Особенно странным кажется её домашний адрес. Желая поговорить с семьёй Сьюзен, учителя следуют за ней и оказываются возле старой полицейской будки. Там они встречают её загадочного дедушку, которого Сьюзен называет Доктором Кто. Вскоре Иэн и Барбара обнаруживают, что полицейская будка совсем не такая, какой выглядит снаружи. Внутри находится огромный корабль под названием ТАРДИС, способный перемещаться сквозь пространство и время. Доктор и Сьюзен не являются обычными жителями Земли. Они прибыли из другого мира и уже некоторое время скрываются среди людей. Опасаясь, что тайна ТАРДИС раскрыта, Доктор Кто запускает корабль. Иэн и Барбара против своей воли отправляются вместе с ним и Сьюзен. Вернуться в Лондон оказывается намного сложнее, чем они ожидали. Первое путешествие переносит их в далёкое прошлое, где группа сталкивается с первобытными людьми. Это становится только началом долгих странствий. Следующая остановка приводит путешественников на планету Скаро. Здесь они впервые встречают далеков, существ, скрытых внутри бронированных машин. Далеки ненавидят другие формы жизни и стремятся уничтожить тех, кого считают своими врагами. В дальнейшем они ещё не раз появляются на пути Доктора Кто. ТАРДИС продолжает переносить своих пассажиров из одной эпохи в другую. Управлять кораблём точно Доктор способен далеко не всегда, поэтому место следующего приземления обычно становится неожиданностью даже для него. Путешественники оказываются во времена ацтеков, встречают Марко Поло, попадают во Францию периода революции и становятся свидетелями событий, которые раньше знали только по книгам. Но ТАРДИС способна отправиться не только в прошлое. Доктор Кто и его спутники посещают далёкое будущее, неизвестные планеты и космические станции. Они встречают человеческие колонии, инопланетные цивилизации и существа, для которых Земля является всего лишь одним из множества миров. Постепенно Иэн и Барбара перестают воспринимать Доктора Кто как человека, который лишил их привычной жизни. Между путешественниками появляется доверие. Сам Доктор Кто тоже меняется. Поначалу он предпочитает не вмешиваться в чужие проблемы и думает прежде всего о безопасности своей внучки. Но всё чаще он остаётся там, где может просто улететь. Если кому-то угрожает опасность, Доктор Кто пытается найти выход с помощью знаний и хитрости. Он не обладает сверхчеловеческой силой, зато способен замечать детали и использовать слабости противника. Со временем первые спутники покидают ТАРДИС. На их место приходят новые люди, и путешествия продолжаются. Рядом с Доктором оказываются Вики, Стивен, Додо, Бен и Полли. Меняется и сам Доктор Кто. Когда его тело оказывается слишком сильно повреждено, происходит необычное превращение. Внешность и характер Доктора полностью меняются, но его воспоминания и прошлое сохраняются. Позже становится известно, что этот процесс называется регенерацией. Доктор Кто принадлежит к расе Повелителей Времени с планеты Галлифрей. Когда-то он покинул родной мир, забрал ТАРДИС и отправился путешествовать вместе со Сьюзен. Каждая новая регенерация позволяет ему продолжить странствия. Доктор становится моложе или старше, меняются его манеры, привычки и отношение к окружающим. Но стремление исследовать Вселенную и вмешиваться там, где кому-то требуется помощь, остаётся. Одним из постоянных мест его путешествий становится Земля. Здесь Доктор Кто сотрудничает с организацией ЮНИТ и бригадиром Летбридж-Стюартом, защищая планету от угроз, которые обычные военные не всегда способны понять. В разные годы ему приходится сталкиваться с киберлюдьми, сонтаранцами, ледяными воинами и множеством других противников. Особое место среди его врагов занимает Мастер. Он тоже является Повелителем Времени, но использует свои знания совершенно иначе. Встречи Доктора Кто и Мастера превращаются в длительное противостояние двух представителей одной цивилизации. Спутники Доктора Кто тоже постоянно меняются. Сара Джейн Смит, Джо Грант, Лила, Романа, Тиган, Нисса, Эйс и другие путешественники проводят с ним часть жизни, после чего их пути расходятся. Некоторые возвращаются домой. Другие находят новое место среди звёзд или вынуждены расстаться с Доктором Кто из-за обстоятельств, которые невозможно изменить. Сам он продолжает путь. ТАРДИС снова исчезает с привычным звуком, чтобы через мгновение появиться в другой эпохе или на неизвестной планете. И Доктор Кто никогда заранее не знает, встретит ли за её дверью обычных людей, старого врага или очередную проблему, из-за которой придётся отложить следующее путешествие ещё ненадолго.
