Широ возвращается на Землю спустя год после исчезновения во время экспедиции к Плутону. Его появление вызывает множество вопросов, но сам пилот помнит лишь отдельные события. Он рассказывает о плене у инопланетной империи Галра и предупреждает, что Земле может угрожать опасность. Кадеты Галактического гарнизона Кит, Лэнс и Ханк решают самостоятельно разобраться в происходящем. К ним присоединяется Пидж, который давно ищет сведения об исчезнувшей экспедиции. Вместе они освобождают Широ и покидают базу. Следуя за странным сигналом, группа обнаруживает спрятанного на Земле огромного механического льва. Лэнс занимает место пилота Синего льва. Машина самостоятельно выводит новых спутников в космос и переносит их далеко от Земли. Так они оказываются на планете Арус. Здесь находится древний замок народа Алтея. Внутри герои пробуждают принцессу Аллуру и её советника Коранa, которые провели десять тысяч лет в состоянии сна. За это время их мир исчез. Империя Галра захватила огромную часть Вселенной, а император Заркон продолжает расширять свои владения. Аллура рассказывает о Вольтроне. Когда-то этот гигантский защитник был одним из самых могущественных существующих орудий против Галра. Вольтрон состоит из пяти механических львов, способных действовать отдельно или соединяться в одного огромного воина. Чтобы сила не попала в руки Заркона, львов спрятали в разных частях Вселенной. Теперь их нужно собрать снова. Синий лев уже выбрал Лэнса. Остальные машины тоже находят своих паладинов. Широ становится пилотом Чёрного льва и принимает командование группой. Кит получает Красного льва. Ханк связывается с Жёлтым. Пидж становится пилотом Зелёного льва. Но найти машины оказывается значительно легче, чем научиться действовать вместе. Каждый паладин привык полагаться на себя. Кит часто принимает решения слишком быстро. Лэнс постоянно соперничает с ним. Ханк не сразу привыкает к опасным путешествиям. Пидж больше заинтересован в поисках пропавшей семьи. Широ пытается удержать команду вместе и одновременно разобраться с воспоминаниями о времени, проведённом в плену. Для создания Вольтрона недостаточно находиться внутри пяти львов. Паладины должны доверять друг другу и действовать как единое целое. Аллура начинает обучать их. Пока команда осваивает возможности львов, Галра узнаёт о возвращении Вольтрона. Заркон не собирается позволять древнему противнику снова стать угрозой его империи. Он отправляет силы на поиски паладинов и замка Алтеи. Для Широ эта война имеет личное значение. Во время плена Галра заменили его руку инопланетным протезом и заставляли участвовать в боях. Некоторые воспоминания возвращаются к нему лишь отдельными фрагментами. Пидж тоже преследует собственную цель. Отец и брат находились в той самой экспедиции, вместе с которой исчез Широ. Пидж надеется, что путешествие по территориям Галра поможет выяснить их судьбу. Паладины покидают Арус и начинают противостоять империи. На захваченных планетах они встречают народы, которые годами живут под властью Галра. Каждая новая битва заставляет команду лучше понимать возможности своих львов и учиться полагаться друг на друга. Пятеро молодых пилотов совсем недавно даже не знали о существовании Галра. Теперь от их способности управлять древними львами зависит возвращение Вольтрона и борьба против империи, которая уже десять тысяч лет подчиняет один мир за другим.
