Генерал Урко уверен, что люди однажды станут главной угрозой для обезьян. Он требует держать их под контролем и не позволять им получать знания, оружие или возможность объединиться. Большинство местных людей действительно не способно противостоять обезьянам. Они живут примитивно и почти ничего не знают о цивилизации, существовавшей на планете много веков назад. Но однажды появляются трое людей, которые полностью меняют ситуацию. Билл Хадсон, Джефф Аллен и Джуди Франклин являются астронавтами из двадцатого века. Во время полёта их космический корабль попадает в необычное явление и переносится далеко от привычного времени. После аварии путешественники оказываются в незнакомом мире. Сначала они пытаются найти обычные признаки цивилизации и установить связь. Вместо этого астронавты встречают людей, которые ведут почти первобытный образ жизни. Объяснить происходящее становится ещё сложнее после появления разумных обезьян. Они носят одежду, разговаривают и используют сложные инструменты. У них есть города, армия, учёные и собственные законы. Для прибывших людей всё выглядит как совершенно чужая планета. Но постепенно появляются знакомые детали. Разрушенные сооружения и остатки старых технологий заставляют астронавтов изменить первоначальные выводы. Они находятся на Земле. Просто от их времени их отделяет огромное количество лет. За прошедшие века человеческая цивилизация исчезла. Обезьяны заняли её место и создали собственное общество. Правда о прошлом известна далеко не всем. Более того, некоторые представители власти совершенно не заинтересованы в её раскрытии. Генерал Урко считает появление разумных людей подтверждением своих худших опасений. Если другие люди научатся у пришельцев говорить, пользоваться техникой и организованно сопротивляться, власть обезьян может оказаться под угрозой. Поэтому трое астронавтов становятся объектом преследования. Солдаты получают приказ найти их. Но среди обезьян существуют и другие взгляды. Учёный Корнелиус давно занимается историей планеты. Во время исследований он обнаруживает признаки того, что человеческая цивилизация когда-то находилась на значительно более высоком уровне. Эти выводы противоречат представлениям, принятым в обществе обезьян. Корнелиусу приходится осторожно относиться к собственным открытиям. Зира тоже не считает людей обычными животными. Появление Билла, Джеффа и Джуди становится для неё доказательством того, что человеческий разум никуда не исчез. Астронавты получают возможных союзников. Но добраться до них и сохранить свободу оказывается непросто. После аварии трое путешественников не всегда могут оставаться вместе. Им приходится искать друг друга и самостоятельно изучать новый мир. На пути встречаются обезьяньи патрули, поселения людей и следы прошлого. Практически каждая находка рассказывает ещё одну часть истории погибшей цивилизации. Особую ценность представляют сохранившиеся технологии. Для астронавтов многие устройства понятны, поскольку появились в мире, из которого они прибыли. Для обезьян некоторые из них становятся загадочными артефактами. А для Урко это потенциальное оружие. Генерал хочет уничтожать всё, что способно дать людям преимущество. Он также старается не допустить распространения сведений о настоящем прошлом Земли. Но руины скрывают значительно больше, чем старые машины. В отдельных местах сохранились группы людей, сумевшие развить необычные способности. Они тоже наблюдают за борьбой между людьми и обезьянами. При этом считать их безусловными союзниками астронавтов нельзя. Билл, Джефф и Джуди постоянно оказываются между несколькими опасностями. Они не могут полностью доверять незнакомым людям, а большинство обезьян видит в них нарушителей существующего порядка. Корнелиус и Зира становятся редким исключением. Вместе с ними путешественники пытаются понять, какие события превратили знакомую Землю в Планету обезьян. Для учёных появление астронавтов открывает уникальную возможность. Перед ними находятся живые представители той человеческой цивилизации, существование которой они пытались доказать по древним находкам. Но любое сотрудничество приходится скрывать от Урко. Генерал внимательно следит за действиями Корнелиуса и не собирается позволять учёным вмешиваться в его планы. Путешествие постепенно выходит далеко за пределы одного города. Герои попадают в разные районы Земли будущего и каждый раз находят новые остатки прошлого. Им приходится разгадывать назначение старых устройств, спасаться от преследования и помогать тем, кто оказывается в опасности. Одновременно астронавты продолжают искать возможность вернуться домой. Для этого необходимо разобраться с последствиями временного перемещения и найти подходящие технологии. Но покинуть будущее становится всё сложнее. Каждое новое событие втягивает их в конфликт между людьми и обезьянами. Теперь трое путешественников обладают знаниями, которых нет почти ни у кого в этом времени. Эти знания могут помочь людям вернуть часть утраченного прошлого. И именно этого больше всего опасается Урко. Пока генерал готовит новые попытки уничтожить опасных пришельцев, Билл, Джефф и Джуди продолжают искать друг друга, раскрывать тайны старой Земли и надеяться, что где-то среди её руин ещё существует дорога обратно в двадцатый век.
